おびやまロボット研究所　～マイコン電子工作と自作ドローン～

マルチコプターの学習教材

マルチコプターの制御を学習する教材

マルチコプターの制御ソフトを自分で書いてみよう！っていうのもそう簡単じゃないので、
その前段階の教材を作ってみました。

軸を固定してプロペラ２つで制御してみます。


Arduinoの環境を使って開発、９軸センサーをI2Cでマイコンに接続、サーボ出力でDCモータアンプ２個を制御。


その動画ー＞　マルチコプターの制御の学習教材（制御まだ、R/Cで動作確認）

手動で平衡を取るのはとてもムリ。

そこでマイコンで制御。
制御プログラムのひな形ができました。
USB-シリアルアダプタを使って接続し、Arduinoの環境で開発できます。
R/Cのスロットルとエルロン信号を読み取り、制御を加えて２つのモータに出力します。
９軸（３軸ジャイロ、加速度、磁気センサ）を積んだ９DOFからの信号を使ったシンプルなPID制御をしてます。
ボリュームでPIDの制御係数を可変できます。
いろいろ問題があって安定性は今ひとつ、改良の余地ありです。
ここからは学生さんに渡していろいろ試してもらいます。



動画はこちら→　マルチコプターの制御を学習する教材